Lovgiver har valgt å beholde de separate begrepene habilitering og rehabilitering selv om definisjonen er felles, jfr. forskrift om habilitering, rehabilitering og koordinator § 3.
Formål og overordnede prinsipper er felles for habilitering og rehabilitering, jfr. kap 2. Begge målgrupper har behov for et vidt spekter av faglige tilnærminger, herunder medisinsk, fysikalsk, sansemessig, kognitivt, sosialt og psykososialt. Behov for gjentagende prosesser gjennom hele eller store deler av livsløpet kan gjelde begge målgrupper, men er særlig fremtredende innen habilitering.
Behovet for tverrfaglig utredning av behov er også et viktig felles kjennetegn.
Forskjellene kommer primært til uttrykk i de utøvende tjenestene, hvor det først og fremst skiller mellom målgrupper. Brukere og pasienter med behov for habilitering er barn, unge og voksne med medfødte eller tidlig ervervede funksjonsnedsettelser. Rehabilitering er vanligvis rettet mot funksjonstap som har oppstått senere i livet. Ulikheter i metodisk tilnærming kan grovt inndeles i ny-læring og re-læring.
Forhold som særlig gjelder habilitering er nærmere beskrevet i kapitlet om spesialisthelsetjenesten og kapitlet om den kommunale helse- og omsorgstjenesten.